06/20
13:41
IT 嵌入式

四旋翼飞行器之——电子调速器实验

电子调速器顾名思义就是用来通过输入数字信号得到模拟信号输出来对无刷电机进行速控。 电调 我用的是好盈的20A电调,可以看出输入有5根线包括两根粗线三根细线,输出有3根粗线。 输入的两根粗线就是电源线,和电源相连。由于电流很高,所以电线会做得特别粗,以防烧坏。输入的三根细线分别是pwm信号线,5v电源线和接地线。这个三根线是连接主板的,电源线可以为板子供电,板子对pwm线输入信号。然后三根输出就是分别连接无刷电机的三个电源接口了。由于是无刷的,所以是使用三相电流进行供电。这样的好处是,没有了电刷和转子(或定子)的摩擦,从而节省很多能量,大大提高了电机的转速。另外,需要提醒的是,如果发现接上电源后电机[......]

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06/5
19:15
IT 嵌入式

四旋翼飞行器之——MPU6050 六轴姿态传感器

MPU-6000(6050)为全球首例整合性6轴运动处理组件,相较于多组件方案,免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题,减少了大量的包装空间。MPU-6000(6050)整合了3轴陀螺仪、3轴加速器,并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎,由主要I2C端口以单一数据流的形式,向应用端输出完整的9轴融合演算技术。

InvenSense的运动处理资料库,可处理运动感测的复杂数据,降低了运动处理运算对操作系统的负荷,并为应用开发提供架构化的API。

MPU-6000[......]

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04/8
20:59
Matlab

矩阵的自我复制 repmat

之前一直在计算一个矩阵的每行或者每一列减去一个向量的时候使用for循环,可是for循环在matlab里面是非常耗时的一种用法,所以能少用就尽量避免。特意去搜了一下,用repmat将向量扩充为矩阵应该可以解决吧(虽然我觉得很耗空间)。

>> b

b =

     1     2     3     4
     2     4     6     8
     3     6     9    12
     4     8    12    16

>> a

a =

     1
     2
     3
     4[......]

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03/31
17:05
IT 嵌入式

Arduino平台制作机器人小车——巡线小车篇

去年我跟大家提出要做飞机的想法,晓伟说有难度,后来泓江说可以做四轴,看过《三个白痴》的都知道,四轴酷酷的外形一点都不亚于固定翼飞机或单旋翼飞机(直升机)。

四轴

那几天我疯狂地搜索网络上的资料,初步理解四轴的工作原理以后,开始紧锣密鼓地收集各个部件的信息,包括支架,电机,浆片,飞控板,电调,电源,传感器(陀螺仪,3轴传感器等等)。结果让我头疼的是,想要配齐这些部件,要花费1500至2000的费用。但是市面上卖的成品也就1500左右。所以因为费用的原因,这个计划一拖再拖。

看到这里可能会觉得飞机和小车?一点也不搭调啊。其实这两者确实没什么必然联系,只是后来,晓伟说做小车成本会便宜些[......]

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02/7
22:47
Life

自从上次修完屏幕,因为掉了一颗螺丝,一直担心会不会有什么异样。

上周五晚上在广州异常关机一次,然后各种故障就出现了。

可能有点心理因素的作用吧,其实是些小问题但就是不爽。第一,一些近期安装的图标变白;第二,wifi连接无法记忆;第三,系统变得不稳定。乔布斯说不完美的产品就是垃圾,那么就让我来把这个垃圾还原到完美吧。

作为一个从没接触过ios的越狱啊刷机啊什么的小白,就连itunes还不怎么会用(那货实在太慢太难用了),为了保险起见,还是选择用itunes来刷吧,因为毕竟是平刷,估计不会出什么错吧。

准备下载好固件就先将机子进入恢复模式,然后按照网络上的教程,用itune[......]

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